DSblueboxのファームウェア

DSbluebox_r4g

  DSblueboxのファームウェアをR4gに更新しました。CVリードのリトライ回数を設定出来ます。 前回R4fでしきい値調整を行って、手持ちのデコーダで読み出しエラーは無くなりました。
なので何を試したかと言うと、CVリード時の走行距離が長いのが気になっていたLENZのデコーダです。
リトライが原因かと思っていましたが、リトライ回数をデフォルトの2から1に変更しても変わりません。スマイルデコーダの

void MOTOR_Ack(void)
{
   analogWrite(MOTOR_PWM_B, 0);
   analogWrite(MOTOR_PWM_A, 250);

   delay( 6 );

   analogWrite(MOTOR_PWM_A, 0);
}

と比較すると静かに走行するので、PWMデューティ比を低めに、delayを長めに取っている様に思います。

プログラムトラックから飛び出してしまう事も有るので、長ければ良いものでもありませんが、車重が軽いBトレは暴れまくるので、LENZの動きを参考にBトレ用にチューニングしてみようかと思います。そのためにも今回のDSbluebox_r4gは強い味方になってくれると思います。